Robotique et systèmes intelligents
Dans le domaine de recherche en robotique et systèmes intelligents on se concentre sur le développement des nouveaux algorithmes de commande pour les robots manipulateurs et les robots mobiles en utilisant des méthodes basées sur les réseaux des neurones, la logique floue, et les algorithmes génétiques. Actuellement, on travail sur le développement des méthodes de planification des trajectoires et de la commande de plusieurs robots mobiles en collaboration (collaborative systems). Cinq robots mobiles avec télécommande fabriqués par la compagnie DrRobotTMInc. sont utilisés pour valider les résultats de recherche. Dans le domaine des systèmes intelligents on travaille également sur la commande active des vibrations, les systèmes de suspension actifs à base d'amortisseurs magnéto-rhéologiques, et sur l'analyse et la commande des actionneurs robotiques à base d'alliages à mémoire de forme (Shape Memory Alloys).
Robot mobile du département de génie mécanique au collège militaire royal du Canada.
Transcription/Sous-titres
Un robot à trois roues s'approche d'un obstacle, le contourne avant de le toucher, évite deux autres obstacles, et atteint une marque sur le plancher. Contourne d'autres barrières passe sur une seconde marque et se retrouve face à un autre chemin barré. Fait un peu de va-et-vient comme lors d'un stationnent en parallèle et fini par contourner le blocage. Finalement, il atteint la troisième cible sur le plancher, et s'arrête.
Formats de remplacement
- Format .mp4 (7.29 Mo)
Groupe de robots mobiles qui exécutent une tache prédéterminée
Transcription/Sous-titres
Trois différents robots sur roulettes orientés vers la même direction commencent à avancer. Le robot de droite rencontre une marque sur le sol et s'arrête alors que les deux autres poursuivent leur chemin et dépassant un mur, Un second robot fait un virage à droite, évitant un autre mur, alors que le dernier robot continu à avancer. Le second robot fait quelques manœuvres afin de trouver la marque sur le sol et s'arrête. Le dernier robot trouve un chemin libre à droite, trouve sa propre marque et s'arrête.
Formats de remplacement
- Format .mp4 (5.32 Mb)
Développement, analyse et synthèse de robots à câbles
L'utilisation de câbles comme éléments structuraux (passifs ou actionnés) dans les robots mène à une réduction significative de l'inertie des parties mobiles des robots. Par conséquent, les robots à câbles représentent une alternative intéressante pour les applications nécessitant des accélérations élevées (e.g. opérations de transfert) ou encore celles où une masse réduite du robot est désirable (e.g. robots destinés à être utilisés dans l'espace). La recherche dans ce domaine se concentre sur la mécanique des robots à câbles en portant une attention spéciale aux robots de tenségrité. Ces derniers constituent un type de robot relativement nouveau où les composants sont tous assujettis soit à des forces de tension ou de compression (ce qui permet une utilisation importante de câbles). Les activités de recherche incluent : le développement de nouvelles architectures de robots, le calcul de l'espace atteignable, l'analyse de la raideur, la modélisation dynamique, et l'optimisation géométrique à partir d'algorithmes génétiques. Des prototypes fonctionnels de robots sont conçus et fabriqués pour supporter la recherche théorique.
Recherche en commande
Les intérêts de recherche comprennent les aspects de commande des systèmes suivants: commandes linéaire et non linéaire, commande robuste et optimisation par l'entremise du formalisme des inégalités matricielles linéaires (IML). Les applications visent en particulier les problèmes de commande des dispositifs électromécaniques, des systèmes robotiques et des actionneurs pneumatiques, qui entraînent des aspects dynamiques de frottement. Dans ces travaux, les questions de positionnement dynamique et des techniques de compensation de frottement basées sur les modèles de LuGre et de glissement généralisé de Maxwell ou GMS sont traitées. Actuellement, ces recherches s'orientent vers le développement de nouvelles méthodes de commande non linéaire appliquées sur des systèmes dynamiques fortement non linéaires. Ces approches sont basées sur l'algèbre du produit de Kronecker et de la puissance des matrices et des vecteurs ainsi que le formalisme IML.